Образована компания в 1919 году Андре Ситроеном как «Акционерное общество Ситроен» с целью массового выпуска дешевых автомашин. Первый выпущенный "Citroen" стал также и первым массово выпущенным авто в Европе. Модель 10 PS 8/10 («А») обладала  четырехцилиндровым однорядным двигателем с объемом 1327 куб см, мощностью 18 л.с. при 2100 об/мин. Ее характерными чертами были простота и комфорт управления, а также плавная подвеска. Двигатель и сцепление находились в одном отсеке. Благодаря всему этому «Ситроэн» стал весьма успешен.


Затем появляется малолитражная модель5 CV, без труда передвигающаяся по плохим сельским дорогам. Автомобили «Ситроен» активно используются в сфере услуг с 1921 года. Интересно, что к 1933 году 90% такси Парижа были выпущены «Ситроеном».
В 1921 году модель "А" сменила "В 2" с объемом 1452 куб.см. В 1923 году выпущено небольшое число спорткаров "300 В 2 Кадди". Эта роскошная трехместная модель пользуется успехом до сих пор (сейчас у коллекционеров).


Веснв 1922 года открыла серию популярных двухместных "Родстеров С" с объемом двигателя 856 куб.см  («Лимончик»).
К июню 1924 года "Ситроен" выпускал 250 автомашин в день! Фабрика "Жавель" расширилась и заняла весь 15-й округ Парижа. Открываются отделения в Бельгии, Англии, Италии, Голландии, Дании и Швейцарии. "Ситроен" – одним из первых в Европе - вводит в эксплуатацию стальные кузова. Появляются модели "В 12" и "В 14" с роскошной приборной панелью и регулируемыми сиденьями. В 1931 году выходит люксовый авто "CGL" ("Ситроен Гран Люкс") с мощностью 53 л.с. (2650 куб.см.).


"АС 4" и "АС 6" прекрасно показали себя в ходе т. н. азиатского автопробега, завершившегося в Гималаях. В 1932 году фирма создала модель "С 4 ІХ" - спартанскую версию "С 4" с двигателем мощностью 30 л.с. (1628 куб.см.), но публика восприняла ее довольно прохладно. На выставке 1933 года "Citroen" показал всю гамму изготовляемой им продукции: модели "8", "10", "15" и облегченные модификации моделей "10" и "15".


В апреле 1934 года появилась на свет легендарная модель "7" "Траксьон Аван". В результате «Великой депрессии» Андре Ситроена потерял свое предприятие, которое перешло к «Michelin». В 1955 году на Парижской выставке была представлена историческая модель DS. Это была просторная, дешевая и безопасная автомашина, популярная у широчайших слоев населения и у даже генерала Шарля де Голля.


В 1965 в «Ситроен» входит в «Панар-Левассор», а в 1976 - в концерн «Пежо» на правах самостоятельного отделения, сохраняющего свою марку легковых автомобилей («Панар—Левассор» занимается изготовлением бронированных автомобилей). Инженеры компании активно ведут исследования и к 1989 году впервые используют гидрактивную подвеску третьего поколения, которая сама адаптируется к дорожному покрытию и стилю вождения.


Первый показ Citroen Xantia состоялся в ноябре 1992. Модель была запущена в производство в 1993 году как замена Citroen BX. Дизайн модели Xantia с 1993 года определил дальнейшее развитие дизайна Citroen.