Вдохновленный этим чрезвычайно опасным приключением, Тьерри Сабин в 1978 году решил организовать первый ралли-марафон «Париж – Дакар». Как основатель этого марафона, Тьерри Сабин стал обладателем исключительного права на его проведение. К величайшему сожалению во время ралли-марафона, проводимого 14 января 1986 года, Тьерри трагически погиб во время падения вертолета. Право на проведение ралли-марафона перешло к отцу основателя, Ж. Сабину.

Первый ралли - марафон «Париж – Дакар» состоялся 26 декабря 1978 года. Старт был дан в Париже на площади Трокадеро. Финиш – в Дакаре. Участие в ралли приняли: 12 экипажей на грузовиках, 80 экипажей на автомобилях и 90 гонщиков на мотоциклах. Трасса проходила по территории Франции, Алжира, Нигера, Мали, Верхней Вольты и Сенегала. Тяжелейших десять тысяч километров до финиша предстояло преодолеть отважным участникам ралли-марафона за три недели. Но финишировать из 182 спортсменов посчастливилось только 74 участникам марафона.

Разделения по категориям и классам на первом ралли-марафоне еще не было. Поэтому в общем зачете шли автомобили и мотоциклы. Все три победных места на пьедестале почета достались мотоциклистам. Первым победителем марафона стал французский спортсмен Сирил Неве на мотоцикле Yamaha XT500. Второе место на пьедестале занял Жиль Комт на мотоцикле Yamaha. Третье место досталось Филиппу Вассару на мотоцикле Honda. Среди экипажей на автомобилях победу получил французский экипаж на автомобиле Range Rover V8. В истории данного ралли это был единственный случай, когда экипаж автомобиля состоял из трех человек – из пилота Алена Женестье, штурмана Жозефа Тербио и механика Жана Лемордана.

В дальнейшем все последующие автомобильные экипажи состояли из двух человек – пилота и штурмана, а иногда членом экипажа был только один пилот.

Зачет по трем категориям ввели только в 1980 году – мотоциклы и квадроциклы, автомобили и грузовики. Автомобили на базе серийных внедорожников, SUV или пикапов, а также автомобили, специально подготовленные для гонок в пустыне. На старт первыми выходят мотоциклисты. За ними стартуют автомобили, а затем – грузовики. В зачете грузовиков первым официальным победителем 1980 года стал экипаж из Алжира на грузовике марки Sonacome.

Не только профессиональные спортсмены принимают участие в гонках. Число любителей ралли-марафонов достигает 80%.

Вся дистанция марафона разбивается на отдельные части. Победителем становится тот гонщик, который пройдет всю дистанцию, от старта до финиша, за наименьшее время.

Права на организацию ралли-марафона «Дакар» в 2004 году перешли к фирме «ASO» («Amaury Sport Organisation») французского медиамагната Филиппа Амори. С 2009 года соревнования «Дакар» (из-за угрозы террористических актов в 2008 году) проходят на территории стран Южной Америки.